排水泵房智能巡检与诊断机器人的应用研究

任文清，高小强，梁占泽，王 飞

(国家能源神东煤炭集团有限责任公司，陕西 神木 719315)

大柳塔煤矿是当前世界最大的井工煤矿，隶属于国家能源集团神东煤炭公司，是一座现代化生产矿井，核定生产能力为3300万t/a。面对如此巨大的煤炭产能，矿井在不断改革创新，引进行业最先进的采煤设备，目前井下主要生产系统已完全实现了机械化，辅助生产系统实现了自动化，部分设备逐步实现智能化。当前煤矿井下排水泵房基本实现了无人值守，但由于泵房在长期运行过程中设备故障和隐患不能被及时发现，往往造成严重的排水故障或安全责任事故。因此对运行设备的故障、隐患进行及时诊断或控制显得尤为重要[1-3]。

随着科学技术的不断进步，近年来已有越来越多的机器人被应用到设备巡检领域，例如输油场站应用防爆轮式巡检机器人工作效果明显，并且比人工巡检更高效；城市管廊应用的轨道式巡检机器人已完全能够替代人工巡检工作；智能巡检机器人在综采面的应用，解决了煤矿井下工作空间有限、复杂工况下的生产监测问题；煤矿变电站智能巡检机器人的研制，可完全代替人工巡检，这也为煤矿使用新一代巡检机器人的研发奠定了坚实的基础[4-7]。

传统的井下水泵房运行方式采用固定视频监视和人工流动巡检。固定视频监控范围有限，需要在运行设备处布置大量摄像头，布线多、功耗大、维护任务艰巨，而且图像监视、轮巡和存储工作量大，综合效率非常低下；……