一种异物清除作业机器人机构的优化设计

王颂,李锐海,刘旭,景凤仁,刘爱华

(1.南方电网科学研究院有限责任公司，广东 广州 510663；2.中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁 沈阳 110016；3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院，辽宁 沈阳 110169)

电网作为支撑国民经济发展的支柱产业，在当今社会发展中发挥着不可替代的作用。通常导线与导线之间都留有固定的安全间距，以保障架空输电线路安全运行。如果在导线之间存在空气以外的非绝缘物体，导线之间通过这种物体放电，造成线与线之间短路，变电站开关跳闸。清除输电线路上的异物目前主要依靠停电后人工上线摘除，人工作业程序复杂，劳动强度大，安全可靠性低。将机器人应用于输电线路的异物清除作业，可以降低劳动强度和危险性，提高作业的自动化程度。

国内外对于电力巡检与作业机器人的研究开始于20世纪80年代，世界上第1台高压线路巡检机器人在1988年由日本东京电力公司研制[1]，此后日本、加拿大、美国等各国开展了输电线路巡检机器人的研究[2-6]。20世纪90年代，中国科学院沈阳自动化研究所和武汉大学等多家研究机构开始进行一档内、可跨越直线杆塔和耐张杆塔的输电线路巡检机器人研究[7-18]。

针对输电线路上的异物清除问题，太原供电公司、国网山东省电力公司电力研究院、莆田电业局、国网江苏省电力公司电力科学研究院等开展了输电线路异物清除作业方法和装置的研究[19-23]。本文在国内外关于输电线路巡检机……