基于地电波检测机械臂的结构及控制器设计

国网上海市电力公司市区供电公司 冯文俊 贲志棠 潘 麟 杨晓彤 刘 苏 上海服泽能源科技有限公司 王树柳

国家大力支持电网发展，系统自动化水平不断提高，变电站运行环境更加复杂。常规的人工巡检无法满足和监控网络运行的实时性要求，使得变电站也趋于无人化或少人化。在主观控制机器人遵循这一环节的前提下，测试机器人如何发展是自动化分站的发展趋势。机器人提高了巡查作业效率，避免了人工检查和不认真疏忽的问题，高质量、及时的运行维护是供电安全可靠运行的前提。此次研究主题是自动巡检机器人的一部分，本设计可实现变电站地波自动检测，提高人工检测效率，改善人工安全问题。

移动智能机器人是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与应用于一体的系统，是吸收了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程等领域研究成果的综合性系统。其中自动化控制工程与人工智能代表了机电一体化的最重要成果，是信息技术发展中最具活力的领域之一。移动机器人是一种在复杂环境中工作的智能机器人，具有自主组织和自主操作的特点，集成了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等。随着机器人性能的提高，机器人的应用范围大大扩大，不仅广泛应用于工业、农业、医疗、服务业，还作业于城市安全、国防和探测等领域[1]，其技术的发展已经受到全世界广泛关注。

具有模仿人手和手臂动作功能的机器人称之为机械臂[2]，主要用于按照固定的程序进行物件的搬运、自动操作工具等。……