无人驾驶智能车导航定位系统设计

德州职业技术学院 安 妮

本文所设计的无人驾驶智能车导航定位系统采用全球定位系统、机器视觉技术以及超声波雷达技术，根本目的在于保障无人驾驶智能车能够在简单化、结构化道路环境下自动行驶。

近些年来，传感器技术、智能算法技术以及定位技术的快速发展为智能车的自动驾驶及定位提供重要技术支持，促使智能车可以在非人为干预的情况下安全抵达目的地。为进一步提高智能车的自动驾驶效果，还需要对无人驾驶智能车导航定位系统进行研究，提高定位精度和控制能力，保障智能车在各类工作条件下的运行效果。因此，对无人驾驶智能车导航定位系统设计进行研究已成为当前研究的重点内容之一。

1 总体架构设计

文中所设计的无人驾驶智能车导航定位系统会采用车载电脑和电控系统双核心架构，其中，车载电脑将会作为上位机，用于处理交换量和计算量相对较大的数据；电控系统作为下位机，主要用于处理交换量较小，但适用性较高的数据。此外，设计中材料模块化结构，实际系统将会设置有视觉传感器模块、上下位机通信模块、车辆运动控制模块、超声波模块以及GPS/INS模块等五个功能模块，具体设计总体架构如图1所示。

图1 无人驾驶智能车导航定位系统总体设计架构

在系统运作过程中，首先，电控系统会通过GPS/INS模块获取周边地理坐标信息，并根据地理坐标信息来自动匹配具体空间数据，提取当前道路中车道数量及宽度；……