用于矩形通风管道的集成清洁机器人

，，，

(西安工业大学机电工程学院，陕西 西安 710021)

0 引言

长时间未清理的中央空调通风管道会导致各类灰尘及污染物在管道中沉淀，长此以往反而影响室内空气质量。目前，管道内部的检查和维护只适用于管道直径较大的情况，而相对较小的管道无法为人类提供足够的作业空间，并且无论管道何时出现问题，唯一的办法就是将出现问题的部分切开进行处理[1]。

对于管道机器人的研究，文献[2]设计了一种管径自适应结构的足式管道清洁机器人；文献[3]针对矩形截面通风管道提出了一款自适应管道高度和宽度的清洁机器人设计方案；文献[4]提出了一种仿尺蠖式气压驱动管道清洁机器人，其主要由清洁作业单元、纵向驱动单元、横向支撑单元和气压系统4个部分组成；文献[5]基于STM32设计了一种管道机器人控制系统，对垂直管道机器人进行相应的闭环控制，并且使机器人具备在管道内行走及检测的功能；文献[6]采用各模块与单片机组成闭环反馈模式来进行电机控制,从而实现对履带式管道清洁机器人的控制；文献[7]主要针对多履带可变径式管道检查机器人,进行了运动学分析与变径机构仿真；文献[8]对新型空调通风管道清理机器人进行工程应用与分析，得出优化后的机器人变径范围，由机器人变径引起的误差降低了89%；文献[9]设计了一款电缆管道巡视清理机器人，采用模糊算法和图像识别算法纠正车体姿态以及判断杂物位置；……