基于Mind+的超声波红外避障Arduino机器人设计

［苏神保 刘丹］

1 关于Mind+软件

Mind+是一款基于Scratch3.0开发的青少年编程软件，支持arduino、micro:bit、掌控板等各种开源硬件，用户只需要拖动图形化程序块即可完成编程，还可以使用python/c/c++等高级编程语言，让大家轻松体验创造的乐趣。对于使用Mind+的用户来说，可以根据自己的想法，结合Arduino开发板以及扩展面包板或者智能小车机器人，借助不同的传感器如电位器、声音、光敏、热敏、火焰、倾斜、有害气体、红外、人体热释电、超声波、温湿度等来创造不同的产品。Mind+还集成有各式各样的传感器、执行器、显示器和通信模块，用户只需直接调用即可，无需重新调用或者编写库函数。Mind+工作于实时模式时，可以实现视频侦测、文字朗读、语音识别、AI图像人脸识别等功能，在目前人工智能领域应用较为广泛。

Mind+的工作模式分为实时执行模式和上传模式两种。实时执行模式下可以实现硬件与舞台角色的交互，以及可以实时的控制硬件而不需要上传程序，通过计算机键盘、鼠标、语音等实时来控制硬件的工作，工作过程中全程需要数据线连接。上传模式与传统单片机下载程序类似，可以将根据用户硬件需求编写的积木代码通过串口（需安装驱动程序）烧录至Arduino开发板，硬件脱机工作。Arduino还预留有串口通信接口，可以通过串口蓝牙或者串口WIFI模块实现手机端蓝牙控制或者WIFI控制。

2 PWM控制Arduino智能小车实验

Arduino开发板提供14路数字输入输出接口，除了本身的高低电平输入输出功能外，某些IO口还具有其它特定用途，如0、1管脚用作串口通信，可以外接串口通信设备，3、5、6、9、10、11六个管脚可以输出脉冲宽度调制PWM信号，提供6路8位即（0～255）输出信号，该PWM信号通常用于调速、调光等实验。……