机器人手术十年体会

王述民

一、简述机器人的发展史

谈到机器人的发展史，不得不提及意大利著名画家、科学家、发明家列昂纳多·达·芬奇（1452—1519），早在500余年前，达·芬奇就设计出了一款带有铰链结构的机器人（图1），应该算是机器人设计的鼻祖了。

谈及现代医用机器人，目前进入中国大陆临床应用的综合性医用机器人只有美国Intuitive surgery公司生产的达芬奇外科手术系统，其发展历程如下。

第一代da Vinci外科手术系统于1999年生产，主要特点：三维显示、Intuitive直觉式动作、EndoWrist可转腕器械 、人体工程学控制台，该产品未进入中国大陆（图2）。

第二代da Vinci S外科手术系统于2006年生产，主要特点：三维高清显示、设计快捷简单、操作空间扩展、互动视频显示。同年进入中国大陆并开启了中国大陆医用机器人手术的历史。S系统在中国大陆共10台，北部战区总医院（原沈阳军区总医院）于2010年12月引进了大陆第10台S系统，至今仍应用于临床，截至2020年11月底已完成胸外科各类手术近2 000台。S系统手术耗材至2020年底将彻底停止生产，S系统将退出历史舞台（图3）。

第三代da Vinci Si外科手术系统于2009年生产，2011年4月开始在中国大陆临床应用；Si系统虽然较S系统略有改进，但没有明显性能提升；2011至2019年间中国大陆共进口77台，自2019年始美国已停止生产Si手术系统（图4）。

第四代da Vinci Xi外科手术系统于2014年生产，2019年6月开始中国大陆临床应用；Xi系统较S系统及Si系统有了革命性的提升。该系统首次将镜头与器械臂均前置悬吊于手术车的前置臂上（吊塔式），手术床与器械臂具有激光定位功能，可以实现手术车与手术床自动、精准定位；……