一款LPC54606单片机的智能自动循线小车

青岛恒星科技学院 夏 杰 魏书伟

智能自动循线小车采用32位单片机LPC54606为核心控制器，通过智能车上搭载的传感器识别赛道中间的电磁线，以最快的速度完成巡线行驶，采用工字电感完成对赛道信息的采集检测，通过算法提取中线，使用PID控制算法调节舵机的打角，实现智能车运动过程中的方向闭环控制，同时，车上搭载TFT显示模块和按键，可以对车内参数实现快速调节，并通过上位机对采集信息进行分析。经多次重复实验，结果表明，智能小车可以精确并迅速完成巡线行驶。

1 系统工作原理

本系统采用32位微控制LPC54606型号芯片作为核心控制单元对整个智能小车系统进行控制。赛道信息由车体前方架设的几个工字型电感进行采集，经LPC54606的ADC口接收信号后，同时内部发出PWM波，用于智能小车的运动控制反应和驱动直流电机对智能小车进行速度控制，同时通过控制智能小车两个轮子的速度差来实现车体的转向，使智能小车在赛道上能够自主循迹行驶。此外，智能小车上增加按键和拨码开关作为输入设备，便于智能小车的速度控制和策略的选择。

通过改变电机转速来实现速度控制和方向控制，保证车模沿着竞赛道路行驶。智能小车行驶的道路中心铺设有一根金属漆包线，通有100mA的20kHz交变电流，道路中心线周围产生一个交变磁场通过传感器采集道路电磁信息数据，经过算法处理实现电机控制和方向控制，从而保证智能小车在赛道上的高效行驶。……