基于虚拟现实的工业机器人路径跟踪控制仿真

毛芳芳，朱仁义

基于虚拟现实的工业机器人路径跟踪控制仿真

毛芳芳1，朱仁义2

（1.阜阳职业技术学院 工程科技学院，安徽 阜阳 236031；2.巢湖学院 电子工程学院，安徽 巢湖 238000）

在机器人路径仿真跟踪的仿真过程中，由于对机器人模型运动角度控制不当，时常出现路径控制仿真结果与既定路径不符的情况。为此，将虚拟现实技术应用到工业机器人路径跟踪控制仿真中。根据工业机器人动力学与运动学分析结果，在选定的虚拟现实软件中构建机器人3D运动模型以及控制环境模型。采用虚拟运动轨迹计算公式，完成机器人路径跟踪模拟控制算法的设计。通过此公式计算结果，监督机器人模型路径跟踪过程，实现对机器人运动角度的控制。至此，基于虚拟现实的工业机器人路径跟踪控制仿真方法设计完成。构建仿真实验环节，通过与其他两种方法对比可知，此方法的路径控制仿真结果与既定路径一致。综上所述，使用虚拟现实技术可有效弥补原有仿真方法的不足。

联合仿真；路径跟踪；工业机器人；虚拟控制

近年来，工业机器人的使用范围逐步扩大，工业机器人的需求量爆炸式增长。工业机器人是一种可进行仿真操作的可多次编程的在三维空间中完成多种高难作业的自动化生产设备，其主要使用范围为批量化生产的厂房以及多品种产品的生产环境[1-2]。工业机器人是工业自动化的主要推动力之一。随着其更深更广方向的发展以及其智能化水平的提升，工业机器人的应用范围不断扩大。……