基于双目视觉与ROS的机器人去板坯毛刺方法

化猛奇，许四祥，蔡永祯，宋超群

(1.特种重载机器人安徽省重点实验室，安徽马鞍山243032；2.安徽工业大学机械工程学院，安徽马鞍山

243032)

钢铁冶金行业中，板坯在连铸连轧成型后需按一定长度进行火焰切割，再被送入输送辊道。切割过程中熔融钢液向下流动导致板坯底部粘连有一条不规则的熔渣毛刺，传统去毛刺方法有刮刀式去除法与锤刀式去除法，两者均属于机械式去除法，存在去毛刺效率不高、刀具寿命影响生产效率等问题。针对这些问题，许四祥等提出一种去板坯毛刺的新方法，利用数控等离子弧配合板坯定位装置进行切割作业，实验结果表明此方法具有较高的工作质效，但由于板坯定位装置采用光电开关进行定位，若板坯偏离预定位置，则切割作业无法正常进行，造成错切、漏切现象。江天琦等通过Robot Studio软件对工作站进行建模与仿真，基本实现了机器人等离子去板坯毛刺工作站所需功能，但定位装置依然采用光电开关，且软件开源性不足，无法对工作状态信息如轨迹、行进速率、传感器数据等进行反馈。姚志生等提出一种基于背景差分法的双目视觉定位与测距方法，利用背景差分的方法从背景中提取板坯图像并进行测距，但由于在帧差过程中对源图像进行腐蚀、膨胀、二值化等操作，易导致关键角点信息缺失，在特征角点检测准确度上存在不足。

针对上述问题，提出基于双目视觉定位的机器人去板坯毛刺方法。……