基于人机协同的车道保持辅助系统研究进展

秦增科，郭 烈，马 跃，岳 明

大连理工大学汽车工程学院，大连 116024

道路交通安全问题已经引起人们的普遍关注，而人为失误是交通事故的主要成因[1]. 美国国家公路交通安全管理局统计结果表明，约20%的交通事故是车辆偏离本车道造成的[2]. 全自动驾驶作为智能汽车的最终阶段，能够有效地减少交通事故. 但全自动驾驶无论是技术还是法规都不成熟[3]. 而作为高级辅助驾驶系统重要成分之一的车道保持辅助系统，可以有效地防止疲劳驾驶或者驾驶员注意力不集中造成的车辆偏离本车道.

通过车载传感器车道偏离预警系统能够检测出本车相对于车道边界的横向距离，在决策模型判断满足警告条件的情况下，将通过多种感官系统（视觉、听觉或触觉）警告来警示驾驶员，辅助驾驶员减少或避免车道偏离造成的安全事故[4]. 车道偏离预警系统是车道保持辅助系统的基础[5]，能够进一步对车辆进行主动控制，防止车辆意外偏离本车道. 传统的车道保持辅助控制系统多将驾驶员输入作为干扰[6]，并利用控制算法建立车路模型. 由于这种控制系统没能更好的适应驾驶员，驾驶员容易与系统发生冲突，降低驾驶员对系统的接受程度. Flemisch等[7]认为骑手可以通过缰绳控制马匹，而马匹也可以独自驰骋，这种协作控制的特征同驾驶员与自动控制器之间的合作方式类似. 为了兼顾驾驶员和自动控制器各自的优势，提出了人机共驾的概念. 驾……