履带遥控机器人在装配式建筑施工领域的应用研究*

桂林电子科技大学 建筑与交通工程学院 广西 桂林 541004

引言

当前建筑领域，传统浇筑式建筑越来越难以满足在建筑施工效率、环境保护等方面的要求。装配式建筑在减少污染、提高建筑施工效率和质量等方面具有显著优势，也越来越被人们重视[1]。装配式建筑大大简化施工工序，但对建筑施工装备的要求也更高。

近年来，国际上掀起了“建筑智能装备（机器人）”研究的热潮，相关建筑智能装备相继问世，表明基于智能装备技术的智能建造已成为时代潮流。国内外建筑智能装备的研发主要围绕着墙体砌筑机器人，墙/地面施工机器人，清拆/清运作业机器人，3D打印建筑机器人，可穿戴辅助施工机器人系统等[2-4]。In-situ Fabricator公司的墙体砌筑机器人Hadrian109，可基于CAD 3D模型自主完建筑物的营建[2]。河北工业大学、河北建工集团在863计划的支持下所研发的C-ROBOT-I，是我国第一套面向建筑板材安装的辅助操作机器人系统[3]。

本项目针对装配式建筑构件吊装施工中存在的安全性、效率等问题，提出研发智能化的吊装辅助装备。拟解决的关键技术问题有：机器人结构与动力设计，机器人信息采集、传输与电气控制，智能化信息处理技术，系统优化控制等。

1 机器人的结构与动力设计

履带式行走结构，对建筑施工现场的复杂地形具有良好的环境适应性。机器人采用远程遥控手段实现行走、作业等控制。机器人动力系统可分为电动、气动和液动系统。液动驱动系统驱动平稳，操作简单，其更适合建筑施工领域的应用。……