电传动推土机履带-地面接触力学仿真分析

杜博锋 ，李 伦 ，李济顺 ，陈树声

（1.河南科技大学河南省机械设计及传动系统重点实验室，河南 洛阳 471003；2.河南科技大学机电工程学院，河南 洛阳 471003；3.洛阳拖拉机研究所有限公司产品测试验证中心，河南 洛阳 471003）

1 引言

随着电传动和控制技术的快速发展，电传动技术在工程机械方面有了广泛的应用。电传动工程机械具有结构简单、布置灵活、易于操控、速度变化范围大和成本低廉等特点，是未来工程机械发展的主要方向[1-2]。目前投放市场的电传动推土机只有美国卡特彼勒公司研制的D7E 型推土机，而国内的电传动推土机还处在起步阶段[3]。

电传动推土机研发的关键技术是驱动电机的输出特性与底盘履带的负载特性的合理匹配，以及负载特性对整机质心稳定性和对履带-地面接触特性的影响。在推土机履带-地面接触力学及负载特性仿真研究方面，国内外学者做了大量相关类型的研究。文献[4]采用多体动力学软件RecurDyn 对履带推土机行走系统推土转向作业工况进行运动学与动力学仿真研究，结果表明，在履带推土机推土转向作业过程中，随着时间的增加，履带受到驱动轮的驱动力逐渐增大；文献[5]采用RecurDyn 多体动力学仿真软件对履带与软硬地面接触的特征进行研究，得到坚硬和柔软地面对履带车辆行驶速度的影响关系。文献[6]采用ADAMS 软件对履带式推土机行走装置进行了动力学仿真分析，得出靠近驱动链轮和导向轮的支重轮对履带板的作用力更加明显的结论；……