服装面料自动抓取转移方法的研究进展

刘汉邦， 李新荣， 刘立东

(1. 天津工业大学 机械工程学院， 天津 300387； 2. 天津市现代机电装备技术重点实验室， 天津 300387)

服装行业属于劳动密集型产业，由于劳动力成本的上升、技术的提高、多品种少批量、私人定制等原因，致使对操作工的技术要求和生产成本都不断提高，研发服装专业机器人来代替操作工的需求增大。当前服装面料抓取转移主要靠人工来完成，自动抓取转移在服装生产中并没有得到很好的应用。最主要的原因是服装面料具有一定的透气性，并且容易遭到外力的破坏，导致面料内部结构损伤或外表面产生瑕疵。

服装面料自动化抓取转移过程是一个非常复杂的问题，不同材质面料选择的抓取转移方式也不一样。实际的抓取转移过程中，对于机器人末端执行器的设计往往取决于被抓取物的特性，例如布料柔软且容易遭到表面破坏，所以就要求末端执行器不能损坏服装面料的外观。目前面料自动抓取转移的主要方法有机械手抓取[1]、负压吸附、静电吸附[2-3]和非接触式吸盘吸附[4-6]等4种。面料自动抓取转移过程可分为寻找物体、夹住物体、提升物体、移动物体和释放物体等过程[7-8]。在自动抓取转移面料过程中，由于面料的柔软性，在末端执行器释放面料且与工作台对接时，容易产生对接偏差，所以还需要考虑抓取精度和移动过程物体受到的空气阻力等问题。可见，要想实现服装面料的自动化抓取转移还是具有一定的难度。……