钵苗高速移栽机器人夹苗装置的设计

成泰洪，申允德，尹海燕，李 勇，黄庆林

（温州大学机电工程学院，浙江温州 325000）

农业是国民经济的基础。2008 年金融危机以来，我国农业劳动力不断向建筑业、服务业等产业转移，劳动力阶梯型短缺以及人口老龄化已成为我国社会的热点问题。为解决上述问题，我国在“十二五”规划中提出，需调整目前不合理的农业结构，并运用现代科学技术发展高产量、优品质、高效率的农业。新时代下，我国农用设备发展智机化、数据化、细微化的要求更加紧迫［1］。目前，国内农用设备依然处于较低水平，设备的开发能力以及后续产业化能力也较弱。

因此，要推进农用科技自主建设，构建标准化农业系统，推动农用新技术的推广和集成应用，这对于提高农业产量、降低生产费用、改善农民物质生活水平具有深远意义。为解决现有农业生产问题，我国大力推进设施农业的发展，而温室花卉和蔬菜的自动化栽培是设施农业的重要组成部分。在穴盘育苗过程中，幼苗生长在密度较高的育苗穴盘中，随着幼苗逐渐长大，为了确保其有充足的生长空间与足量的养分，需要将幼苗从密度较大的育苗穴盘中转移至密度相对较小的育苗穴盘或者直接移至植苗花盆中，这一过程被称为“移栽”。目前，移栽工作在我国主要由人工完成，因此也存在许多弊端，更是难以满足工厂以及农户批量化育苗生产的要求。虽然目前有很多新闻及文献报道了诸多自动化的幼苗移栽设备，但大多数还处于研究阶段或试验阶段，较成熟的幼苗移植机一般为半手动式，实用性也相对较低［2-5］。……