基于车路协同的无控十字路口行车方案

孟振宇，向郑涛

（湖北汽车工业学院 电气与信息工程学院，湖北 十堰442000）

目前城镇路网中缺乏交通控制设施的交叉口依旧大量存在，无控交叉口处事故率远高于有控交叉口，特别是执行紧急救援任务的紧急车辆在通过无控交叉口时通行效率和安全往往无法保障，解决紧急车辆在无控交叉口处的交通问题迫在眉睫。邵雯［1］通过联机式驾驶模拟实验研究无控交叉口直行车辆碰撞预警功能对驾驶员行车的影响，实验表明提供预警功能时，驾驶员更能准确避撞。胡梦岩［2］利用智能网联车辆环境下车路通信技术提出速度优化算法对无信号交叉口车辆进行控制，消除冲突的同时提高车辆通行效率。马艳丽等［3］考虑能见度对无信号交叉口下过街行人与车辆冲突的影响，利用车载传感器识别不同能见度下人车冲突，能为无信号交叉口处驾驶员和行人的安全通行提供决策。周琦［4］利用北斗定位和车联网通信技术在无信号十字交叉口处对车辆进行冲突监测，通过分区车速引导消除冲突。Duy 等［5］通过深度强化学习在无信号交叉口建立自动驾驶汽车模型与人驾驶汽车进行对比实验，结果表明完全自动驾驶车辆平均速度比人驾驶车辆高1.38倍，其性能优于人驾驶车辆。Bouderba 等［6］提出结合博弈论的元胞自动机模型来研究无信号交叉口冲突问题，发现驾驶员在无信号交叉口采取的决策与碰撞发生有内在联系，且交通流通行能力极大取决于驾驶员通过交叉口时采取的决策。……