电动特种车辆超低速电机控制策略

高建树， 田翼萌， 张埔宁

(1.中国民航大学机场学院， 天津 300300； 2.中国民航大学电子信息与自动化学院， 天津 300300)

为加速推进智慧机场建设，大力推广使用新能源设备和车辆已成为中国各大机场近几年的重要任务。由于机场的特种车辆存在超低速近机、超低速对接等特殊行驶工况，使得机场司对于机场特种车辆速度控制要求不断提高。原有的燃油车低速行驶存在着控制不平稳、操控性难的问题，而电动车可通过精确地数字计算对内置永磁同步电机(built-in permanent magnet synchronous motor，IPMSM)进行精确控制。目前市场中绝大多数电动车一般都采用以转矩为目标、传统比例积分(proportion integration，PI)控制的矢量控制方法，但此方法并不适用于机场环境下电动汽车极低速平稳运行的特殊工况，因此，针对如何实现电动汽车电机低转速精确稳定控制已成为近些年的研究热点。

诸多学者对于不同电机超低速调速性能作了深入研究。文献[1]针对无速度传感器控制提出一种新的全阶自适应观测器算法，可实现感应电动机在低速、极低速和零速下稳定运行。文献[2]通过采用滑膜变结构控制器加以改进，提高了系统的响应速度和抗干扰能力。文献[3]将最大转矩电流比加以改进，利用综合电流矢量等效替代转矩控制。此外，多数极低速研究围绕以转矩为控制目标，对闭环模型作相应改进，针对类似于超低速行驶的特殊工况下恒转速控制研究较少[6-12]。

现提出一种电动特种车辆超低速行驶工况下恒定……