谐波减速器综合测试系统的开发*

李笑勉,刘 涛,张文龙,刘志伟

(1.东莞职业技术学院 机电工程学院，广东 东莞 523808；2.广东弓叶科技有限公司，广东 东莞 523808；3.广东省东莞市质量监督检测中心,广东 东莞 523808)

0 引 言

随着智能制造机器的不断普及和应用，谐波减速器作为其中关键的部件，其品质的优劣直接影响到智能设备的正常工作状态及其使用寿命[1]。和其他传动机构相比，谐波减速器具有结构简单、传动比大、传动精度高和工作平稳等优点，在智能设备等领域的应用非常广泛[2]。

围绕谐波减速器的各项性能，国内外各研究机构都展开了各自的研究。谐波传动有限公司(哈默纳科)开发了“S”齿形，使柔轮轮齿的抗疲劳强度能力提升了1倍，扭转刚度也提高了70%～100%[3]。国产减速器生产公司绿的谐波传动科技公司开发了“P”齿形谐波减速器，能承载更大的转矩，降低了齿根断裂的风险，柔轮的疲劳寿命得到了提高，但带来了降低传动精度的问题[4]。郑钰馨等[5]开发了试验平台，针对RV减速器的动力性能进行了检测;何等围绕齿轮减速器传动效率的测量进行了研究;裴欣等[6]搭建了SCUAA-STCP1200试验平台，做了谐波齿轮传动装置的动态传动误差分析;宿鹏飞等[7]针对谐波减速器扭转刚度与疲劳失效问题，设计了一种可以连续加载和卸载的测试平台。

由于齿轮齿的啮合力求解受柔轮畸变和非线性接触等问题的影响，难以从理论上建立精确模型，目前大多还是从实验给出经验公式。

为规范谐波减速器的市场和……