铁路设备房屋机器人巡检系统安全研究与应用

陈志颖

(1.轨道交通工程信息化国家重点实验室(中铁一院),西安 710043； 2.中铁第一勘察设计院集团有限公司,西安 710043)

随着我国铁路里程数的不断增长、列车运行速度的不断提高[1-6]，以及信号技术的不断进步，无人值守车站和中继站的数量随之大量增加。设置在车站和中继站的控制列车运行的关键设备数量庞大、种类繁多，造成维护困难、时效性差。现有信号集中监测设备偏重于设备技术参数的采集和分析，缺少现场实时、准确的监测巡视手段[7-9]，如果依靠人工完成监测巡视，一方面在广袤的西北地区、川藏地区不符合以人为本的原则；另一方面，缺少专业技术水平高的维护人员；还有维护成本相应增高的问题。因此，利用先进的机器人技术实现无人值守设备房屋在线安全监测与检查系统，利于提高现场安全维护水平、降低事故率，对铁路行业智慧化、智能化的健康发展具有重要意义[10]。

铁路机房信号设备影响列车运行安全的故障主要有轨道电路故障、列控系统故障、防雷设备故障、联锁系统故障、继电器设备故障、环境(烟雾、水淹、人员跟踪)等六类设备故障。这些系统故障会直接影响列车运行安全[11-14]，因此设备故障发生时需要由铁路局电务技术人员来进行设备的故障判定与故障排除，进而铁路局电务技术人员在设备故障情况下参与作为了生产活动的主体，也成为安全事故的主要因素。由于设备发生故障处理不及时、铁路局部分……