机器人视觉导航技术的二次设备智能巡检方法

张 志，王立玮，杨钰雪，樊京杭

（国网河北省电力有限公司信息通信分公司，石家庄050000）

二次设备是电网、变电站等建设过程中重要的电网设施部件，一旦二次设备发生故障，将有可能使整个电力系统处于停滞状态，国内技术中，比如文献[1]应用机器人的视觉导航，通过CCD 彩色相机来进行图像采集，进而实现路径识别，这种方式虽然也能够采集到二次设备的运行工况，但是视觉导航方式容易受到环境中尘、雾、风雪等环境影响，采集到的图像不清晰。文献[2]应用了高清可见光相机，红外热成像仪，拾音设备等多种形式的智能化检测装置，实现了二次设备的自动化、智能化巡检，但是遇到雨、雪、风等恶劣天气时，难以实现周围三维地形特征的获取，图像数据获取不精确。

根据上述技术不足，本研究对巡检机器人的关键技术进行了研究，提高了导航精度和机器人巡检能力，下文对新型的巡检机器人的功能进行描述。

1 巡检方案设计

基于上述描述，本研究采用以下技术实现二次设备的巡检。

（1）本研究采用具有去噪功能的CCD 彩色相机实现图像的采集与去噪，该技术克服了常规技术中，由于外界云、雾等多种因素影响造成图像采集像素低、图像质量差等问题。通过采用红外热像仪进行辅助图像识别和计算机处理技术实现所采集图像的处理。

（2）本研究的巡检机器人根据深度摄像头的视觉导航原理实现导航的轨迹查询，在进行拐弯、直行等工作以及到达指定位置后用自身设备完成巡检工作。……