移动机器人自主避障能力浅析

韩敏

随着科技的不断进步，机器人逐渐向智能化发展，越来越多的机器人应用在工厂、仓库、酒店、商场、餐厅等复杂环境中，机器人在环境信息未知的情况下移动，会遇到各种各样的障碍物，如何快速安全避开这些障碍，最后到达目标点并且顺利完成任务，是衡量移动机器人性能的一项关键指标，也是移动机器人在复杂多变环境中稳定、安全、高效完成任务的重要保障。

避障常用传感器

机器人避障技术的核心包括了传感器和规划算法的选择。机器人通过传感器来感知周围环境，就避障来说，移动机器人需要通过传感器实时获取自身周围障碍物信息，包括尺寸、形状和位置等，常使用的传感器包括超声波传感器、红外传感器、激光雷达和视觉传感器。以上几种最常见的传感器，各有优缺点，在实际应用中，激光雷达是目前最成熟也最为核心的传感器，同时配置其他传感器，对不同传感器采集到的数据进行交叉验证，以及信息融合，最大化保证在各种不同的应用和环境条件下，机器人能够正确感知障碍物信息，稳定可靠的工作。

避障常用的算法

目前移动机器人的避障根据环境信息的掌握程度可以分为障碍物信息已知、障碍物信息部分未知或完全未知两种。传统避障方法主要实现机器人无碰撞全局路径规划，经典的算法有人工势场法、栅格法、自由空间法等。当障碍物信息未知或者障碍物可移动的情况，传统的导航方法一般不能很好的解决避障问题。……