机器人滚边工艺浅析

李俊峰,张东强,张辰

(长城汽车股份有限公司技术中心，河北省汽车工程技术研究中心，河北保定 071000)

0 引言

随着汽车市场进入红海，各大车企纷纷投放大量新车型以提高竞争力。这时，每款车型是否能及时上市，上市后是否能及时更新换代就成为一款车型是否成功的一个重要因素。为此，各大车企采用柔性化线体对多种车型在同一条生产线体上进行生产。以五门一盖的包边工艺为例，传统一般使用液压机通过包边模进行包边，但在柔性线体上，由于液压机占用空间大，车型切换困难，在多车型共线时无法满足车型切换需求。如今已被切换方便、使用空间小、调试周期短的机器人滚边工艺所替代。

1 滚边工艺

滚边工艺即机器人滚边工艺(Robot Hemming Process),是一种依靠程序控制机器人，带动机器人上的辊边工具，对其放置在胎模上的车门、机盖等制件进行包边的工艺[1]。其中，辊边工具、胎模及胎模上的夹具是滚边工艺的重点和难点。

2 滚边工具

滚边工具是连接在机器人端头的机构，主要由连杆、滚轴、滚轮这三部分组成(图1)，是实现机器人滚边的重要组成部分。

图1 滚边工具

2.1 连杆

连杆是将滚轴与机器人连接起来的部分，是力量传输和控制的关键部件。按结构形式主要分为刚性结构(图2)、弹簧式结构(图3)和气控式结构(图4)。刚性结构在实际应用时，由于周围没有管线、轨迹调试灵活，适用于空间狭小、轨迹复杂的滚边。但由于是刚性接触，滚头在接触胎模或制件时力量很大，对滚边工具的寿命和机器人的精度都有很大的影响。……