基于Python 编程的智能小车寻线驾驶研究

王莹

（201620 上海市 上海工程技术大学）

0 引言

当前，全球正处于以互联网、大数据、云计算、人工智能等技术为代表的新一轮科技革命，汽车行业与人工智能正在逐渐交互融合，电动化、网联化、智能化、共享化成为汽车产业发展的潮流和趋势。如果说电动车是对于未来汽车的最基本要求，那么拥有高度人工智能的汽车就是人们最美好的想象。智能的无人驾驶汽车在控制、传感器技术、机械以及计算机领域不断被技术革新，迅速进化，几乎可以达到无需人工手动操作就能自动切换行驶状态、道路识别的功能[1]。

智能小车是一个集行为控制与执行、动态路径规划与决策以及环境感知的智能系统。它能验证智能车辆的控制算法，实现小车自主寻线驾驶、模拟真车行驶状态，对于智能车辆的研究具有一定的辅助作用。

智能小车的应用较广，可应用于国防、航空航天、工业和一些服务型行业，完成数据采集和故障处理等，在恶劣环境下帮助人类进行各种工作。智能汽车控制系统作为 21 世纪最新研究的技术产品，发展前景巨大，十分具有研究价值[2]。

本文通过对智能小车的硬件系统及控制系统进行设计的基础上，通过实物模拟，运用Python编程语言实现对小车自动驾驶过程中的寻线控制，实现其自动驾驶寻线功能，从而模拟真车行驶过程中的路线控制。

1 控制系统总体方案设计

基于Python 编程的智能小车寻线驾驶研究，目标是能够实现小车在给定路线下沿路线轨迹正常行驶。……