智能公交小车系统的设计*

朱 丽， 陶 沙， 王银花

(铜陵学院电气工程学院，安徽 铜陵 244061)

0 引 言

现在，智能小车已经深入到各个行业制造中，例如农产品的加工、原材料的制作、物流中转等[1-3]，确实大大提高的工业效率。国内大学生耳熟能详的“飞思卡尔”智能车比赛，正说明智能车的重要程度[4-6]。

智能公交小车系统，是一个可以对周围环境有识别能力，并且能够自动运动，具有环境探测、传感系统、自动控制的一个综合性智能系统[7-9]。 近年来创新驱动发展理念以及共享的发展理念流行，将智能化技术与公交车进行结合[10]，设计出一个能够实现智能化操作的公交小车系统，具有很大的现实意义。

1 智能公交小车系统工作原理

本系统设计以微处理器作为小车的控制中心，要求能够控制电机，并准确计时。本次设计中的智能公交小车能完成循迹和避障功能。 完成循迹功能时，需要在公交小车的前部左轮和右轮放置电机，即采用前轮驱动，就可以分别操控左轮和右轮的旋转，后轮的两个轮胎不做任何改动，仅仅起到支持作用，由前轮带动后轮，转速自行调整。当小车需要左转时，关闭左轮，只让右轮启动，会使车向左转向；当小车需要右转时，关闭右轮，则小车会向右转向；当小车需要直行时，两电机同时开启保持同一转速，小车直行。在小车的前方左右两侧、中央三个方向分别放置路径传感器，如果三个传感器均检测到路径感应的时候，小车判断到了停止线，立即关闭电机停车。……