SLAM技术在农村房地一体测量中的应用与研究

高红，李运健，陈悦统

(广西壮族自治区自然资源产品质量检验中心，广西 南宁 530023)

1 引 言

根据《国民经济和社会发展第十三个五年规划纲要》《中共中央国务院关于坚持农业农村优先发展做好“三农”工作的若干意见》《国土资源部关于进一步加快宅基地和集体建设用地确权登记发证有关问题的通知》《自然资源确权登记局关于进一步做好农村不动产确权登记工作的通知》等一系列要求，在2020年底前基本完成农村宅基地使用权和房屋所有权统一确权登记的任务，考虑到本次任务范围广、时间紧的特征，外业作业手段是大家比较关注的问题[1，2]。目前最常用的两种外业测量方法为图解法(摄影测量方法)和解析法(全野外测量法)。图解法可大大减少外业工作，但成图精度低，且仍需部分外业工作；解析法作业精度高，结果准确，但工作烦琐，工期紧张，因此以上两种方法均存在各自的优缺点[3]。本文选用新型的测量技术即移动式即时定位与地图构建(以下简称SLAM)技术，SLAM可在满足房地一体项目精度要求的前提下，大大减少了外业人员投入，且在内业处理过程中相对无人机倾斜测量减少了很多繁杂的过程，很高程度上提高了作业效率。

2 SLAM技术

SLAM技术是一种扫描仪在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现扫描仪的自主定位和导航。按照一般的理解，激光扫描仪如果安装在移动测量系统中，一定要有一个高精度的定位系统(POS系统)与之匹配，这样，激光扫描仪得到的激光点才能得到对应的位置和姿态数据，进而合成三维的激光点云。……