变电站智能巡检机器人导航算法改进

周启平，贾 蕾，何 伟，郭俊凯

（1.安徽继远软件有限公司，安徽 合肥 230088；2.安徽四创电子股份有限公司，安徽 合肥 230011；3.中国电子科技集团公司第二十研究所，陕西 西安 7100683）

当前人工智能技术正在飞速发展，国内很多电力企业正在大面积推广智能巡检机器人应用于智能变电站、无人值守变电站等，辅助人工开展设备巡视。巡检机器人能够实现对变电站全天候、全方位和全自主智能巡检，有效降低人工劳动强度，降低变电站运维成本，提升正常巡检作业和管理的智能化水平。结合机器人技术和导航技术两者优势并应用到变电站巡检业务中，克服数据准确度低、实效性差、人工巡检效率低下等技术缺陷，真正做到变电站无人化值守，让巡检工作变得更加智能化[1]。自主导航技术是保证巡检机器人在变电站内得以自主且稳定行走的关键，导航定位技术的精度直接决定了智能机器人在巡检过程中能否准确抵达巡检位置并精准完成巡检任务，进而保障变电站电力设备的运行安全。

1 北斗卫星导航系统

1.1 北斗卫星导航系统

北斗卫星导航系统（beidou navigation satellite system, BDS）是我国自主研制的全球卫星导航系统，也是继美国GPS、俄罗斯GLONASS 之后的第三个成熟的卫星导航系统。2020年6月23日，随着北斗三号收官之星发射升空，标志着北斗三号全球卫星导航系统星座部署全面完成，至此中国北斗迈进全球服务的新时代[2]。

北斗三号卫星导航系统由30颗卫星组成，其全球范围定位精度优于10 m，测速精度优于0.2 m/s，授时精度优于20 ns。……