基于S3C6410 及Wince 系统的CAN 驱动的设计与优化

刘海龙，吴海波，张蕾

（湖南铁道职业技术学院，湖南株洲 412001）

控制器局域网(Controller Area Network，CAN)总线是国际上应用最广泛的现场总线之一，其属于多主机半双工异步串行通信总线，具有通信实时性好、传输速度快、抗干扰能力强和成本低等优点[1]。Wince 系统作为嵌入式系统中的重要组成部分，稳定性好，在工业应用领域占有重要地位，如车机系统、工业控制等领域应用广泛[2]。CAN 总线通信可以集成于各类嵌入式软硬件平台，在多种嵌入式软硬平台上均有成熟研究和设计[3]。文献[4]中介绍了基于VxWorks 系统平台下CAN 驱动程序的设计方法[4]；文献[5]中给出了基于Linux 系统平台下的独立CAN控制器驱动设计和优化方案[5]；文献[6]中介绍了基于SPARC V8 硬件构架平台下CAN 模块的驱动设计方法[6]。上述关于CAN 的设计方案通道数大多是在2路以内，适合一些通信功能相对简单，具有一定通用性的领域。文中CAN 通信应用于基于工业机器人的数控机床上下料过程中，需要满足多六维力觉传感器、双目机器人视觉数据和机器人系统反馈信号等多路信号的实时通信要求，硬件平台的I/O 也需要复用通道，因此现有的驱动设计方案无法满足应用需求。

该文采用S3C6410 为硬件核心，Wince8 为软件系统平台研究开发CAN 总线驱动程序，S3C6410 是一款基于ARM1176JZF-S 核的终端设备通用处理器，16/32 位RISC，可稳定运行在667 MHz 主频以上，性价比高，在工业终端领域有广泛的应用[7-8]。CAN通信模块采用Microchip 的MCP2515，该芯片有6 个验收屏蔽寄存器和6 个验收滤波寄存器，功能完全满足现场应用需求[9]。……