某型履带式无人战车通过性与射击稳定性仿真及优化研究

单春来，赵凯，孟超，马超，薛庆阳，王在森

(西北机电工程研究所, 陕西 咸阳 712099)

随着遥控技术、图像技术、计算机计算等技术的发展以及在武器装备上的应用，未来战场的无人化、智能化程度将会越来越高[1]。近几年的局部战争中，地面无人装备的使用已经呈现爆炸式增长的特点[2]，如美军在伊拉克、阿富汗战场上使用地面机器人执行物资运输、排雷清障和医疗救护等战场侦查或后勤保障任务；俄罗斯在叙利亚战场上运用“天王星-9”无人战车进行一线作战，虽然出现了失联、抛锚等问题，但其表现仍能说明无人装备具有巨大优势。美俄目前均将无人战车研发作为构建新时代地面战争体系的重中之重，我国也将地面无人作战系统作为未来陆军装备体系发展的重要内容[3]。

由于无人战车需要操控人员远程操控，对环境的感知能力较差，且没有人员跟随解决突发情况，特别是无人越野机动平台多采用纯电力驱动或发动机与电机混合驱动等模式，驱动力受到限制[4]，因此对无人战车的行驶、越障等通过性能提出了更高的要求。同时，战车智能环境感知与自主机动技术是地面无人作战系统的关键技术之一，需要战车的通过性分析技术作为重要的研究基础。

笔者使用多体动力学仿真软件RecurDyn作为分析工具，对某型履带式无人战车(下文简称为战车)进行过1 m高垂直障碍、12 km/h定速过0.5 m高障碍、爬33.02°纵坡和翻越1.95 m宽壕沟4种通过性仿真，以及纵向、侧向5连发射击两种射击稳定性仿真，提取各工况下的车身俯仰角、侧倾角及受冲击部分的冲击力曲线，检验战车的设计方案是否满足指标要求，并针对存在问题进行改进，提高越障过程中的行驶稳定性。……