开发具有可重构结构的运输机器人

М Ю Рачков，武 确

(莫斯科理工大学 俄罗斯 莫斯科 107023)

在紧急情况下，例如火灾，以及在对人类有害的操作(如排雷)中，有必要以自动方式将适当的技术检查或救援设备运送到工作区域。而解决此问题的简便方法就是使用带有指定设备的运输机器人。

考虑到在现实工作中会经常在非结构化环境中工作的特殊性，所以制定了开发自动运输机器人的方案[1,2]。如果在紧急情况下使用带有安装车载设备平台的履带式运输机器人[3]，那么这些机器人就需具有在未知环境条件下能自由移动，且在平坦路面上能高速运动的能力，但是由于缺少轮子，它们不仅在平坦表面上的移动速度会降低，而且当它们遇到与自身高度相当的障碍物，或遇到楼梯状障碍物的时候会无法越过障碍物。

根据所遇到的问题，经过精心设计加了轮子后的机器人通过模拟仿真得出可以在各种类型的表面上移动，包括在城市环境中需要克服的复杂障碍(例如阶梯楼梯)；该机器人在平坦表面上的移动速度超过了仅装有履带式螺旋桨车辆的移动速度[4]，而且使用寿命将会更长(因为履带在沥青或混凝土等坚硬表面上行驶时会有磨损)。该机器人应用范围广，不仅可以在崎岖不平的地形上移动，而且能克服各种形状的障碍物，包括那些高度大于自身高度的障碍物[5]。

1 运输机器人的构造

机器人的设计建议包含一个组合的推进系统，该系统包括可变换的履带和车轮组(如图1)。……