同步控制机械手臂的研究*

（沈阳航空航天大学计算机学院 沈阳 110136）

1 引言

2016年美国19所大学在美国科学基金会的赞助下联合发布了《美国机器人技术路线图：从互联网到机器人》，该报告预言机器人是将会对人类未来产生革命性影响的新技术，在不久的将来机器人将会应用于人类社会的各个角落。现阶段机器人是力学、材料学、自动控制、传感器、机械等传统学科交叉的结晶，未来机器人将融合传感技术、智能控制、人机交互、计算机视觉、仿生机械材料等新研究领域的研究成果，机器人将从传统工业行业走向医疗、家庭、个人等更广阔的应用领域。

根据机器人领域代表期刊《International Journal of Robotics Research》上发表的部分研究方向的统计数据，智能控制、人机交互与传感技术是目前成果最多的领域，现阶段是传统机器人向未来智能机器人演进的过度阶段，通过初步应用智能控制、传感器融合、人机交互等新技术使得机器人相比于传统机器人更加易用、安全和人性化，未来随着各领域研究的深入和应用需求的提升，机器人在人工智能与认知融合等领域将会有更多的进展。

目前尽管机器人已经广泛应用于各大门类的工业领域，但主要还是从事于结构化环境中执行各类确定性任务，操作不灵活、感知不强与应用场景单一等是现阶段机器人亟待解决的问题。随着应用要求的提高和相关领域的成熟，协作机器人出现了。协作机器人是初步融合人工智能领域研究成果的产物，协作机器人具备一定的外界感知能力和人性化的操作方式。……