一种浮标位置修正算法*

（中国船舶集团有限公司第七一五研究所 杭州 310023）

1 引言

航空反潜装备以飞机为平台，具有反应速度快、机动灵活、搜索效能高、受平台噪声影响小等优点，具有大范围、快速探潜能力，在水下攻防中具有重要地位。声纳浮标是主要航空反潜装备之一，以其优越的性能，低廉的价格得到广泛使用［1～12］。声纳浮标对目标的定位精度受制于声纳浮标本身定位的准确度。但一次投放多枚浮标后，部分浮标的定位结果与投放点位置相差较远，定位结果收敛到投放点位置附近需较长时间，严重影响了浮标定位精度，需对浮标定位结果进行容错处理，设计容错处理算法。

声纳浮标相对于其他声纳的一个主要特点是，声纳浮标使用浮标阵进行定位［2］，即每次工作时，将在同一海域投放多枚浮标。因此，即使有部分浮标定位不准确，仍然可以使用定位准确浮标来估计定位异常浮标的位置，从而提高目标定位精度。

浮标投放后，由飞机对浮标进行定位，浮标位置确定有一个收敛期，一般在收敛期内能收敛的浮标，飞机之后对浮标的定位都能在误差范围内；在收敛期内不能收敛的浮标，飞机之后都不能对其进行正确定位。因此，确定一个收敛期限，浮标投放后，在收敛期限内，浮标位置取浮标投放位置，在收敛期限时刻判断飞机对浮标定位的收敛性，能在规定时间收敛的浮标，之后的浮标位置取飞机给出的定位结果；并使用正常定位浮标的平均漂移量修正不能在规定时间内收敛浮标的位置。……