遥操作机器人的神经网络校正地图策略

张皓宇，刘晓伟，赵 彬，任 川

（1.辽宁省气象信息中心，辽宁 沈阳 110168；2.沈阳新松系统自动化股份有限公司，辽宁 沈阳 110168）

1 引言

"Tele"实际上来自于希腊语，其英文含义是“distant"，意味"遥远"，所以直观来看，人类用户和所被控制的机器人本体是有一定的物理距离的，这也是其遥操作的名字由来[1-2]。在某些情况下，比如对人类来说太危险的环境中需要灵巧和复杂的动作（矿难、战区、化学品泄漏、核事故、太空探索等），远程操作是一种更适合的控制方法。与大多数机器人设备一样，遥操作机器人系统通常是为特定的任务和明确的要求而设计的。

以往进行机器人操作时，人类操作员和机器人有时占据同一个区域，人与机器人不能远程分开。遥操作机器人系统将这一概念进行了颠覆，主要分为两个部分：本地站和远程站。本地站点包含人工操作员和支持系统与用户连接所需的所有元素，这些元素可以是操纵杆、监视器、键盘或其他输入/输出设备。远程站点包含机器人，支持传感器和控制元件，以及要操纵的环境。由于室外机器人在室外的环境极为复杂，导致导航算法出错概率的提升。在室外机器人的系统上加入遥操作的概念，可以帮助机器人在简单环境半自动导航，在复杂环境下进行辅助导航，从而提高系统的稳定性。遥操作室外机器人营运而生，遥操作机器人可以看作是承接全机械方式机器人和全智能式的中间对接者。

国内外学者对此进行了深入的研究：文献[3]提出了一种基于人机交互的3D 环境映射机器人导航方法。……