水下管道清淤疏浚机器人驱动控制研究

郭昆鹏，赵银江，汤家源，尹新彦

（1.中国水利水电第七工程局有限公司，四川 成都610213；2.北京理工大学珠海学院，广东 珠海519088）

近年来，环境恶化及持续强降雨是导致城市发生内涝的主要原因，因此迫切需要增加城市排水管道容量。另外，城市居民生活水平提高，城市工业园区发展迅速，生活及工业废液排放量增大，多年来管道内的淤泥聚集，以及泥沙沉降使得主要排水干道的排水能力明显下降，是导致城市排水管道堵塞的主要原因。但是从根本上讲是因为城市排水管道排污能力有限。为了解决城市的快速发展与滞后的基础建设的矛盾，我国已经开始启动排水管道整改项目的试点工作。为了解决这一问题，根本举措是改造城市排水管道，但是我国城市人均占有排水管道长度0.55m，远低于发达国家人均4m的水平，采取这种措施需要大量资金及建设周期冗长，难于即刻缓解大量城市雨季看海的窘态。因此，排水管道的清理工作对缓解目前状态非常重要。

目前，我国管道及暗涵清理工作依旧依靠人工清理为主要的清理方式，即人工下井穿缆或疏通。而城市排水管道和暗涵大多数位于人口以及建筑物密集区域，传统人工清理作业占地面积大，容易造成污泥洒落地面，污染环境，臭味飘逸，给周边居民生活带来不便，同时影响市容风貌；再者传统人工清淤效率低下，而且城市排水管道和涵道的内部环境相当恶劣，气味难闻，可能存在大量甲烷等有毒气体，严重影响一线作业人员的生命安全。……