双重寻优的机器人轨迹规划及其在断路器柔性装配中的应用研究

舒 亮，葛亮君，吴自然，陈 威，张腾翔

(1．温州大学浙江省低压电器工程技术研究中心，浙江温州 325002；2．浙江聚创智能科技有限公司，浙江温州 325002)

断路器是配电系统中的重要保护性元件，在工业、民用等领域有广泛应用．目前断路器生产多以人工为主，自动化装配单元中柔性装配工艺缺失，装配流程复杂，只能完成单一规格产品的制造．工业机器人具有工作效率高、稳定可靠、重复精度好等优势，在制造行业得到了越来越多的应用[1]．将工业机器人与断路器自动化制造相结合，研究断路器柔性化制造工艺及其相应的机器人协调控制方法，对于提升断路器制造效率和产品品质具有重要意义．

机器人进行装配作业时，其运动轨迹对于机器人的作业效率和平滑稳定性能有较大影响，轨迹规划[2]是工业机器人运动控制的基础研究领域，决定着其作业效率和运动性能．李俊[3]、付荣[4]等采用4-3-4次多项式和3-5-3次多项式插值法研究了机器人轨迹规划问题，该类方法可以快速规划机器人末端的运动轨迹，然而仅适用于三段式轨迹，对于轨迹中间点发生变化的情况，无法适用．对于柔性装配机器人，机器人作业轨迹需要经过不同中间节点，可以采用三次样条插值法进行轨迹规划[5-6]，该方法计算量小，在一定优化算法的基础上，可以根据中间节点个数变化自发地对工作路径进行规划，适应性强．

群智能算法被较多用来对机器人轨迹规划问题进行研究[7-9]．通……