基于CARLA平台的主动刹车算法仿真

解仁浩 黄宏成 徐炜鹏

(上海交通大学机械与动力工程学院，上海 200240)

1 AEB应用现状

研究表明，“跟车距离太近”是车辆最危险的驾驶行为之一[1]，为了尽可能减少跟车距离过近所导致的交通事故，交通运输部专门为此制定了《JT/T 1094-2016》标准，该标准要求自2018年4月1日起，新生产的9米以上营运客车需安装前向防碰撞预警系统(Forward Collision Warning System, FCWS)。借助不同类型的传感器如摄像头、雷达等，该系统可以实时地检测前方道路情况，如果前方存在车辆，而且存在碰撞的风险，就会通过灯光、震动、声音等方式向驾驶员发送警告信号。

进一步地，如果驾驶员在即将面临碰撞时没有及时制动，主动刹车系统(Autonomous Emergency Braking System, AEB)将会代替驾驶员进行紧急制动以避免碰撞。2016年3月，美国国家公路交通安全管理局(NHTSA)和公路安全保险协会宣布，美国20%的汽车制造商已同意在2022年之前将AEB系统作为在美国销售的几乎所有新车的标准配置。NHTSA预计，自此之后如果AEB功能可以按照预计加速普及，将可以防止大约28,000起碰撞和12,000人受伤[2]。在一项针对警方报告的撞车事故的研究中，发现自动紧急制动可以将追尾撞车的发生率降低39%[3]。

AEB功能作为车辆主动安全功能的核心，减少车祸与伤亡的重要作用已经显现，而利用计算机仿真平台可以快速、低成本地对目标检测、距离估计、决策算法等顶层部分进行测试与改进，增强AEB功能的可靠性与在更多工况下的适用性。

2 仿真过程

2.1 CARLA仿真平台

CARLA是一个为了支持自动驾驶系统的开发、训练和验证而被开发出来的开源的自动驾驶仿真平台。……