双直线电机TSKRFNN交叉耦合同步控制研究

吴有明，方昱璋

（1.南宁职业技术学院机电工程学院，广西 南宁 530008；2.国网甘肃省电力公司经济技术研究院，甘肃 兰州 730050）

随着对高速度高精度镗铣加工技术的要求越来越高，通常需要对大型零件和复杂的几何型面进行高精密加工[1-2]。移动式龙门镗铣床克服了传统固定式镗铣床受工作地点约束、体积重量大的缺点，在多电机协同系统中受到更大的关注。移动式龙门镗铣床加工机构需要由两台完全相同且相互平行的永磁直线同步电动机（per⁃manent magnet linear synchronous motor，PMLSM）构成，尽管安装在X轴的两台电机具有相同的结构与参数，但在PMLSM加工制造过程中难免会出现结构上的细微差异，以及在两台PMLSM运行过程中受参数变化、外部扰动等不确定性因素的影响，都会造成系统控制性能降低[3]。另外，在机床实际运行过程中，加在工作台上的负载质量变化，也会导致两台PMLSM之间存在受力不平衡的现象，致使两个PMLSM子系统输出不同步，从而产生同步误差[4]。

为提高双直线电机伺服系统的同步跟踪精度，国内外学者进行了深入的研究，主要研究方向为提高单轴PMLSM跟踪精度和双电机同步精度两方面[5]。文献[6]采用自演概率模糊神经网络解决PMLSM中存在的时变不确定性问题，通过结构学习和参数学习训练网络参数，保证系统的鲁棒性，但该方法的稳定性证明十分复杂。文献[7]针对加工中心双直线电机系统设计了自适应模糊滑模控制器，保证了系统的跟踪性，但其单轴PMLSM子系统仅采用PI控制器，性能有待提高。……