电缆隧道智能巡检机器人在电网智能化中的应用研究

李乾 钱恒健 方永毅 邢昆 刘保安

摘要：随着我国现代化城市的不断建设，城市电缆隧道的建设也越来越多，电缆的巡检工作也越来越繁重和复杂，对于人员的安全隐患也显露出来。因此，开发电缆巡检机器人代替人工巡检模式已经成为电网智能化建设的需求。文章从机器人的研究难点出发，详细介绍了其研究方案。

关键词：电网;智能化;电缆;巡检;机器人;应用

中图分类号：TM75;TP242 文献标识码：A 文章编号：1001-5922（2021）01-0085-05

0引言

为了提高城市电缆管网的现代化管理水平、有效地减轻巡检人员的工作强度、避免电缆事故的发生，电缆隧道智能巡检机器人的研究与应用迫在眉睫。电缆隧道智能巡检机器人的应用可以大大加快电缆管理的现代化和智能化程度。把以前电缆的运行维护人员解放出来，降低人员安全隐患及事故隐患，并能够投入到精细化管理中去。

电缆隧道巡检机器人研究方向可分为隧道顶部轨道巡检机器人和地面轮式巡检机器人两种。由于电缆隧道巡检路线存在高度落差、隧道壁变形和地面积水等情况，巡检项目相比较变电站巡检有所不同，变电站的表计比较多，而电缆隧道几乎没有表计，但是电缆隧道要求增加有害气体、地面积水、隧道壁变形和电缆支架锈蚀度等巡检项目。

基于以上因素，隧道巡检机器人的研究趋势主要针对顶部轨道巡检型式，此型式可避开地面积水和隧道落差对巡检的阻碍，另外顶部轨道式机器人可在基本巡检功能上附加初期火灾处理、工具包和急救包的传递功能，趋于智能人性化发展。……