浅析C 语言教学辅助系统中机器人传感器的选择及应用

黄鑫

（北京信息职业技术学院，北京 100000）

一、嵌入式机器人主控板的选择及详细接口介绍

本文针对C 语言课程教学，以VB 作为编译软件，特选择AVR 主控板，此主控板采用AVR ATmage128 单片机。128K 字节的系统内可编程Flash；4K 字节的EEPROM，4K 字节的内部SRAM。板内集成电源稳压电路、16×2 字符液晶显示器、声控开关、蜂鸣器、双路直流电机驱动电路等。提供26 个通用I/O 接口，其中8 个可用于模拟输入进行10 位的A/D 转换。另有I2C 和通用串行接口。

（一）电源及下载端口

AVR 主控板自带电源稳压电路，输入电源范围DC 3.6V—6V。与PC 机USB 接口连接实现机器人程序的下载。

（二）液晶显示对比度调节

AVR 主控板上带有LCD1602 液晶显示器，利用电位器调节LCD1602 液晶显示器的对比度。

（三）ISP 下载端口

主控板写入低层程序接口，用于系统的初始化和支持PC 机通过USB接口与主板进行程序的下载。

（四）I/O 端口说明

1.三端连接插座。三端连接插座接口总计18 个，全部可用于数字位的输入输出。其中8 个数字接口（D0-D7）；8 个模拟接口（ADC0-ADC7）可接收DC 0-5V 的模拟信号进行10 位的A/D 转换。

2.扩展接口。为需要多端口的外接模块提供连接方便，主控板使用插针方式设置了两组扩展接口。一组4 位（K0-K3），另一组6 位（K4-K9）。

3.I2C 接口。主控板的I2C 通讯采用主从方式。主板CPU 为主机，I2C接口的传感器为从机。作为从机的I2C 传感器各自有固定的地址。主控板只设置一个I2C 接口，多个I2C 传感器可以并联到主机。

4.驱动电机。主控板提供双路直流电机驱动单元，常用于机器人行走电机的驱动控制。采用L298 驱动电路。可提供最高DC36V，总电流4A 的驱动能力。

5.扩展驱动接口。……