基于机器视觉的工业机器人分拣控制系统探究

储琴

（常州工程职业技术学院，江苏常州，213164）

0 引言

机器视觉技术是指使用摄像机和计算机来模拟人类视觉功能，并且广泛用于航空航天、汽车零件、电子、制药等领域。在我国，机器视觉技术的研究起步较晚，不够成熟，其专利和成果不及国外品牌。工作分拣在整个工业生产过程中占有重要地位，工业分拣的速度将直接影响整个分类过程的运作。因此，我们需要先对工业分类的各个步骤进行测试，找出不足之处并加以纠正，以提高整个工业分拣技术，这对分拣行业具有重要的指导意义。据调查，在过去的一年中，中国连续增加了200多家加工工业机器人制造商。并且，业界非常看重工业机器人的市场发展前景，他们一致认为工业机器人生产的“高潮”将在未来几年出现。

1 工件机器人分拣系统的系统硬件

机器视觉工件分类系统分为三个，而工业机器人分拣系统主要分为五个主要单元：工件传送单元、相机平台单元、视觉分类单元、机器人RC控制单元以及机械手抓取单元。包括步进电机、图像采集卡、气爪、工控机、运动控制卡、三轴运动平台这些部分。运动卡的通信通过以太网和RS232串口实现。工控机是信息处理和操作中心，负贵控制与协调，其他部分挂在工控机下。框架图如图1所示。

图1 分拣机器人总体框架图

■1.1 工业相机的选择

图像采集是整个视觉系统的基石，它主要是通过工业摄像机完成的。作为机器视觉系统的核心组件，工业相机的基本功能是将输入的光信号转换输出为电信号。……