汽车油漆车间Dürr 机器人内表面喷涂的模块化编程

周嘉

（上汽通用汽车有限公司，上海 201206）

随着整车厂自动化率的不断提升，在油漆车间工艺中，涂胶及油漆喷涂作业逐渐被机器取代，机器人数量不断增加。喷涂作业作为油漆车间最早实现自动化的工艺，从外表面自动喷涂加内表面手工喷涂工艺，到现在内外表面全部采用自动机器人喷涂已经成为新工厂的标准工艺流程。此外，由于汽车市场竞争日趋激烈，新车型发布速度也在不断加快。对于整车厂而言，新车型的机器人自主编程工作也逐渐变成现场的核心业务之一。

1 Dürr 机器人内表面喷涂技术

1.1 喷涂方法

内表面喷涂和外表面喷涂一样，可以分为跟踪式喷涂和走停式喷涂，其优缺点见表1。

表1 跟踪式与走停式内喷机器人站的优缺点对比Table 1 Comparison of advantages and disadvantages of line-tracking and stop-and-go interior spraying robot stations

跟踪式喷涂和走停式喷涂各有优缺点。采用跟踪式喷涂的最大优点是输送方式为输送链，站前站后不需要过渡段，所需的喷房短，可以减少喷房初始投资和日后的运行成本；而采用走停式喷涂的最大优点是有利于车身的准确定位，且系统故障少。

由于白车身内表面结构复杂，在喷涂过程中不可避免地会出现机器人雾化器与车身距离较近的情况(最近处可能小于1 cm)，这就要求车身的定位必须十分精确，定位精度要求达到±1 mm，以防由于车身定位偏差而造成机器人与车身相撞。为了避免此情况发生，大部分汽车主机厂采用走停式喷涂。

走停式喷涂的定位方法有两种──夹紧定位和定位销定位，后者往往更加准确且稳定。……