汽车涂装内喷机器人工艺调试过程

甘中康，齐晓波，叶明东，饶秋喜

（吉利汽车集团有限公司，浙江 宁波 315300）

随着汽车产业的发展，客户对车身外观及品质要求越来越高，这对喷涂作业提出了更高的要求。传统的人工喷涂内板作业已不能满足目前市场的质量要求。机器人内板喷涂具有较高的质量稳定性和连续性，也有利于降低单台耗量，已然成为涂装行业发展的趋势。量产后内喷质量的稳定性主要得益于前期调试的效果，因此本文针对前期内喷调试进行论述。

1 内喷机器人的布局

某新建涂装线为Dürr 三代机器人，采用tracking(跟踪式)连续输送方式，其中色漆内喷共有8 台喷涂机器人、4 台开门机器人和2 台开盖机器人(见图1)。一般布局为4 台机器人(R11、R12、R21、R22)喷涂四门，2 台机器人(R13、R23)喷涂前盖，2 台机器人(R14、R24)喷涂后盖。

图1 色漆内喷布局图Figure 1 Layout of interior base coat spraying

清漆内喷共有6 台喷涂机器人、4 台开门机器人和1 台开盖机器人(见图2)。一般布局为4 台机器人(R11、R12、R21、R22)喷涂四门，2 台机器人(R13、R23)喷涂后盖，前盖内表面免清漆喷涂。

图2 清漆内喷布局图Figure 2 Layout of interior clear coat spraying

2 离线仿形的制作

用Dürr 专用的3Donsite 离线编程软件建立内喷工作站，完成开门开盖机器人和喷涂机器人对车身数模喷涂面轨迹的编程及喷涂参数设置。再将离线程序导入现场机器人控制器，通过工件坐标测量转换应用于现场。离线导入现场时还需要在线示教，确认轨迹与工件是否贴合，与四门、两盖工装夹具是否存在干涉，以及开门开盖角度(或者距离)是否与数模一致。离线编程可以减少现场调试时间，缩短产品投放周期。……