起重机械振动主被动混合控制方法研究

邵静

(新疆石河子职业技术学院，新疆 石河子 832000)

0 引言

起重机械具有质量轻、耗能低等优势，在空间操作技术中广泛应用。起重机械动力系统中常产生振动现象，降低起重机械的运动精度和稳定性，因此对起重机械中的振动控制十分必要。常用的起重机械振动控制包括主动控制、被动控制两种。前者控制采用形状记忆合金、压电材料等制成作动器或传感器，将其与起重机械中的弹性四连杆机构相连形成一体，该方法根据传感器内部参数变化对外部处理器作出反应，然后对作动器施加电压，完成对弹性四连杆机构动态变形的控制；后者采用阻尼大的黏弹性材料制作起重机械的弹性四连杆机构零件，改变柔性机构的动力学特征[1]。两种方法分别对起重机械中柔性机构振动控制时，虽起到一定控制作用，但需要外部控制电压输入较大，且容易导致起重机械处在不稳定运行状态。

本文结合两种控制方法的振动控制优势，提出起重机械振动主被动混合控制方法，提升起重机械振动控制性能，实现低电压环境下起重机械的高质量控制。

1 起重机械振动控制

1.1 主动振动控制法

起重机械中振动主动控制方法，能对输入的外部激励和结构的响应实时跟踪和预测[2]，还可通过作动器控制被控起重机械，改变起重机械系统特性，使起重机械结构和系统性能符合一定的优化准则，实现降低或抑制起重机械结构振动的目的。振动主……