基于视觉伺服的Baxter机器人手臂跟随系统研究

王政博，唐 勇，刘海波，孙东来，栗梦媛

(1.河北水利电力学院 自动化与通信工程学院，河北省沧州市重庆路1号 061001；2.河北省高校水利自动化与信息化应用技术研发中心，河北省沧州市重庆路1号 061001)

随着德国政府在2011年4月的汉诺威工业博览会上正式提出“工业4.0”[1]战略，中国于2015年5月正式提出《中国制造2025》并成为中国实施制造强国战略的第一个十年行动纲领，智能制造已经成为现在工业制造的热门发展方向。在汽车及零部件制造、食品加工、机械加工等领域应用的传统工业机器人价格不断降低，使用量不断增长的背景下，机器人的应用领域变得更加广泛。随着智能机器人的发展，机器人需要完成更多智能化操作，这对机器人的操作精度、柔性等方面提出更高的要求。传统机器人无法满足新兴领域对机器人性能的要求，于是更多的科技公司、科研院所、高校开始研发可以感知环境的智能协作共融机器人。

国外在协作共融机器人领域一直处于领先水平，例如基于机器人操作系统(ROS)的智能机器人Baxter，日本本田公司研制的ASIMO[2]仿人机器人等。在国内却很少有优秀的产品投入使用，比较有代表性的是北京理工大学黄强等人研制的“汇童”仿人机器人和上海交通大学开发的拟人双臂机器人等，而这些高校和科研所研制的机器人离面向市场投产还有一定距离。ROS系统在机器人的研发中提供了标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，实现进程间消息及数据包管理等功能，并且可以提高开发的代码复用率。……