基于多足爬墙机器人平台的桥梁裂缝检测方法研究

胡菊英、黄吉桂

（1.吉林省长春市富华龙建设工程有限公司，吉林长春130114；2.广东合众路桥科技股份有限公司，广东广州 511400)

0 引言

为加快区域联系，厚植发展优势，近些年来，我国加大了交通网络的开发建设力度，投入大量资源进行道路、桥梁的施工建设，逐步形成完备的交通网络体系[1]。根据相关部门公布的数据，2021年桥梁数量超过80 万座，桥梁的建成与投入使用，有效搭建起区域之间空间联系，降低出行成本，缩短出行时间。考虑到桥梁特殊的结构组成，使用过程中出现裂缝的概率较高，为应对这种情况，无疑需要相关技术团队做好桥梁裂缝日常检测以及处置等系列工作，以确保桥梁裂缝危害可控，保证桥梁正常使用。

1 多足爬墙机器人概述

通过对多足爬墙机器人技术构成以及主要技术特性的梳理，技术人员从整体层面形成正确的技术认知，逐步理顺多足爬墙机器人运动特性，为后续其在桥梁裂缝检测环节的应用提供了方向性引导。

多足爬墙机器人作为目前成熟的机器人技术形态，从结构组成来看，主要包括机器人本体结构、真空吸附装置以及控制系统等模块[2]。多足爬墙机器人由于使用环境较为特殊，需要在不同平面间进行转换，处于运动能力以及适应能力的考量，现阶段多足爬行机器人除了需要装配电动机提供驱动力之外，对于爬行结构也应做好必要的细化处理，确保多足爬墙机器人可以胜任各类工作任务。在这一……