一种变体无人机构型仿真研究

纪鑫东，蒋维安

（中国民用航空飞行学院飞行技术学院，广汉618300）

0 引言

无人机是一种由动力驱动、机上无人驾驶、可重复使用的航空器的简称，英文常用Unmanned Aerial Vehicle表示，缩写为UAV[1]。多旋翼无人机作为航空产品领域的一枝新秀，以新颖的结构布局、独特的飞行方式和广泛的用途引起了人们越来越多的关注和重视，风行全球，迅速成为新的创业、创新研究热点[2]。

四旋翼无人机以其独特的性能，迅速成为旋翼无人机的翘楚，在众多领域中都有着较好地应用。

复杂环境（例如火灾场地或森林搜寻）对无人机的需求较大且较快增长。随着我国城市建设的高速发展，建筑火灾时有发生，造成了人员伤亡和财产损失[3-4]。在火灾的高温作用下，建筑材料的性能迅速劣化，结构构件的承载力下降，极易造成倒塌[5]，导致救援通道被阻塞，使人员被困。在灭火救援过程中，消防员需要承受各种极端条件[6]消耗大量时间搬移障碍物，才能找到被困人员。长时间的高温烘烤和建筑材料的二次塌陷还可对救援人员的生命安全造成严重威胁[7-8]。快速探明幸存者的准确位置，对缩短救援时间和减少人员伤亡意义重大。

对在森林中失踪的人员进行搜寻救援的过程中，大部分情况是在崇山峻岭中进行的，常用的方法是通过载人直升机在森林上空进行搜寻。当遇到树木繁多、枝叶茂盛的情况，直升机上的搜寻人员向下观望的视野容易被枝叶遮挡，并且山中时常伴有局部大雾，也会遮挡上空搜寻救援的视线。……