变电站多功能带电智能检修平台的设计与研究

任江波，赵子根，刘景立，黎强，王波，高岩

1.国网河北省电力有限公司，河北 石家庄 050021

2.长园深瑞继保自动化有限公司，广东 深圳 518057

3.国网河北省电力有限公司保定供电分公司，河北 保定 071000

带电作业是电力设备测试、检修和改造的重要手段，这对提高供电可靠性、减少停电损失和保证电网安全具有极其重要的意义[1−3]。自20世纪80年代起，日本、西班牙、美国、加拿大和法国等国家率先对带电作业机器人及其应用展开深入研究及推广[4−6]。中国相关科研院校也针对带电作业机器人展开研究，并取得积极的成果。如：山西公司及山东鲁能智能技术有限公司研制开发的高压带电作业机器人系统，系统通过主从操作机械臂、机器人专用升降系统和绝缘工具系统，完成10 kV配电线路的智能维护等；上海交通大学针对220 kV高压绝缘子带电探伤，建立基于远程通讯及遥控控制的超声探伤机器人系统，完成对绝缘子的带电探伤；湖北公司和上海交通大学目前正针对新一代智能变电站隔离断路器联合研发具有自主导航、自动识别和全自主作业的远程控制自动化带电检修作业平台等[7−9]。

尽管变电设备机器人带电作业相关研究已在全世界大规模开展，但目前大部分变电设备的带电检修设备存在刚度差、不易于操作、功能单一和无法平台化、模块化等不足，业内主要研究方向局限于“巡检”机器人技术，对于机器人“带电检修”技术研究不足[10−12]。已研制的变电设备带电……