工业变位机的精密减速机国产化可行性探讨

刘佳

1，白思思1，张晓磊2

（1、河北能源职业技术学院，2、唐山松下产业机器有限公司，河北 唐山 063000）

0 前言

目前市场上的机器人自动化焊接设备的配置主要为一到两台机器人，配合一台可往返转动180°或无限旋转的高精度变位机，一般精度为R1000mm的位置重复定位精度为0.03mm，配合两套焊接工装组成简易的两工位焊接设备，常用的高精密减速机主要为日系品牌，松下机器人上使用的为Nabtesco的减速机。国产减速机如秦川机床厂、南通振康生产的减速机能否够满足实际使用的要求，必须在试验阶段减速机性能达到相关标准，所以本试验对减速机能否国产化有着重要的作用。

1 试验方案概述

（1）试验负载的确定。为了验证减速机实际的性能，试验阶段共计分为三个阶段：均衡负载、偏载、国产润滑脂偏载。

（2）节拍确定及机器人控制设定。根据目前大多数市场回转机构节拍的要求为5s/180°，设定机器示教器的速度为45°/s，角加速度 45°/s²。

（3）噪音范围及减速机、电机温升确定。噪音应小于80dB，减速机温度应小于40℃，电机温度应小于65℃，室温在20～30℃。

（4）精度确定。精度在外侧1.5m的位置的重复定位精度不能大于0.05mm。

（5）试验次数的确定。按照上述试验条件对国产减速机实施25万次的回转。

（6）试验控制部分确定。使用松下机器人及控制柜，及外部轴伺服电机驱动减速机构实施试验。

（7）试验结果。试验过程中数据满足要求即表明此减速机在上述试验设定条件下满足要求，表明试验结论合格。

2 试验准备

（1）机械部分。将减速机安装在壳体内，并设计回转框架，在框架上进行配置，放置台逐步放置配重。……