基于MC9S12DG128 的智能竞速小车

贾玉凤

（济南职业学院，山东济南，250014）

1 设计背景

智能交通系统(ITS)方面的研究工作已经得到了世界上许多研究机构的关注，同时已经研发出了一些智能化的原型车辆，并进行了路面测试。汽车智能控制在无人驾驶、现代物流业及柔性制造、系统中都有广泛运用，车辆智能控制已成为人工智能领域的研究热点之一。本文所研究的智能车是一个良好的试验模型，为车辆无人驾驶、自动导向车提供了一个研究模型。

2 系统整体结构设计

文中设计方案的智能车可以在封闭式的跑道上独立循线运作，跑道表面为白色，中心有25mm 总宽的持续黑色引导线。作为可以鉴别路面情况、全自动管理决策运作的智能车能够当做一个全自动自动控制系统。系统模型框图如图1 所示。

图1 系统模型框图

智能车将检验到的路面信息和智能车姿势信息传递控制器，控制器开数据分析处理和管理决策，各自得到电动机的操纵量和舵机的操纵量，对驱动电机的转速比和转为舵机拐角加以控制，此外，根据速率检验模块，将电机额定功率(即智能车的速率)意见反馈给控制器，完成对智能车速率的闭环控制系统，以提升操纵的精密度。

为了更好地完成所述对智能车的操纵，智能车务必具有下列关键作用模块：①路面信息检验模块。完成对实时路况信息的检验，为控制器的管理决策出示根据。②控制器模块。分辨地面信息的情况，对转为舵机和驱动电机开展操纵。……