小车环境采集及程序设置教学设计

潘凤霞

教学目的：知识与技能：①理解环境采集的必要性，并学会进行环境采集操作。②学会初始化模块的设置。

过程与方法：在应用软件的过程中学习，边学习边操作。

情感态度与价值观：探索软件参数的过程中得到软件的共性，理解推广思想。

教学重点：环境采集操作，初始化模块设置

教学难点：正确配置初始化模块。

课型：新授课

课时：一课时

教学过程：

（1）导入新课。由感知和学习，理解机器人学习环境的途径，理解环境采集的重要性。

（2）讲授新课： ①复习巡线模块的显示。②拖动初始化和环境采集模块。③初始化模块设置界面如图1所示。

（3）环电机：如果你使用的是速度闭环的电机需要勾选该项;如果是普通电机请勿勾选该项，否则您的电机转动时可能会一直保持最高速度。【我们用的不是闭环电机，因此点掉此选项】

（4）马达通道：分为2个，对应机器人的左右电机分别接在哪个DC口上。

（5）功率：电机的实际输出速度是程序中的速度值乘以该功率值。如果某一电机正转时机器人是后退的，可以把功率设置为负数，这样以后再设置电机速度时就不用考虑转向问题了。【功率设置为左1右-1】

（6）面灰度数量：如果您的机器人是使用7个灰度传感器巡线的，请选择“7灰度配置”;如果您的机器人是使用5个灰度传感器巡线的，请选择“5灰度配置”;如果您的机器人既不是使用7个灰度传感器巡线也不是使用5个灰度传感器巡线，那么这个“巡线模块库”不可用，您需要自己编写巡线程序。【我们用5灰度】

（7）（灰度）通道：定义机器人的灰度传感器分别是接在哪个I/O口上。【使用5灰度默认值】

（8）地类型：如果场地上的线条是黑色的（场地白色）请选择“黑线”;如果场地上的线条是白色的（场地黑色）请选择“白线”。这里的黑色和白色是针对灰度传感器说的，比如玻璃是无色的，而灰度传感器会认为它是黑色。【我们的场地为白底黑线】

（9）否打开DO：该功能决定是否将所有DO口都打开，如果选择“是”，在程序运行到该模块时，所有灰度传感器都会上电。【我们用默认设置】

（10）值偏移：我们取阀值（临界值）时一般都是“（小值+大值）*”，在一些特殊情况下您可能需要让这个阀值偏向小值，这时只需要把这个“”改小即可。需要注意的是这个值不能太小，如“（2+8）*”算得阀值为“5”，如果您把“”调整到“”时，他就没有意义了，因为此时的阀值比最小值还要小。【偏移值我们用默认】

注意：初始化模块是机器人的配置文件，无论是巡线程序还是采集传感器阀值，第一步都要有这个初始化模块。初始化模块一般在程序的最开始部分，但是如果机器人运行过程中场地类型发生了变化，如由白底黑线变成了黑底白线，则需要增加一个初始化模块。初始化模块是把必要机器人配置信息保存在了程序的

全局变量中。

（11）环境采集：①模块功用于采集地面灰度的阀值，如果机器人只是在某一种类型的场地上运行，只需要选择对应的一个类型即可，如果机器人会在两种场地上运行您需要两个场地都选择。【白底黑线】②程序中，环境采集模块前面必须有一个初始化模块。③程序下载运行后，可根据控制器界面提示操作。会经历以下几个步骤：A.是否进行环境采集，通过左右键选择“YES”后，按“ENTER”鍵后进入检测界面。屏幕会提示把灰度传感器放在黑线（BLACK LINE）上。B. 把灰度传感器放在黑线上（放在白底黑线的场地上的最白的黑线上）后，按“ENTER”键后等待，直到屏幕会提示把灰度传感器放在白底（WHITE GROUND）上。如果该模块后面还有其他程序模块，在执行完E步操作后，程序会继续向下执行。

环境采集如图2所示。

巩固练习：学生根据帮助文档，正确进行环境采集。

归纳小结：由学生总结，时间控制在3分钟之内。

作业安排：通过帮助文档，理解各个选项。

板书设计：环境采集和初始化设置：①调出巡线模块。②初始化设置。③环境采集 （相同的环境只需要采集一次）