手推式洗地机智能化改造研究

褚明杰

（沈阳新松机器人自动化股份有限公司，辽宁沈阳 110168）

0.引言

2020年，受新冠疫情影响，市场对商业清洁机器人需求旺盛，商用清洁机器人在机场、医院、办公区等多个应用场景加速落地。然而由于商用清洁机器人应用规模较小，价格相对手推式洗地机或有人驾驶洗地机要贵很多，不利于商业化推广。

基于此，本文提出了对手推式洗地机进行智能化改造的方案。在手推式洗地机上加装激光雷达、声呐、电机、控制器等智能化部件，使改造后的洗地机能够自主导航、自动清洁场地，且可定时定点工作，摆脱工作时段及人工操作的限制。以低于商用自动清洁机器人的成本，实现其主要功能的智能化改造。

1.改造方案

1.1 需求分析

目前用于商用自动清洁场景的机器人主要有以下3个功能：（1）自动清洁，脱离人工操作，自主完成路面或地面的清扫、洒水等工作；（2）自主导航，机器人通过激光SLAM技术沿自动规划路线行走同时清洁行走过的路线[1]；（3）云端功能，可通过云端管理机器人，实时读取机器人状态数据进行分析及设备异常预警，并生成清洁任务报告反馈。

1.2 改造方案

手推式洗地机主要分为拖线式、电瓶式及自走式3类。拖线式没有电瓶，需要插电工作。电瓶式里面有电池，可以脱开电源工作，工作范围较大。自走式安装有行走电机，清洁效率和工作范围都要更优。还有些以根据工况手动调节刷盘下压的压力及行走速度，达到最佳清洁效果。如图1所示，手推式洗地机的控制系统主要分为3部分。……